#ifndef _LIB_PID_H_
#define _LIB_PID_H_
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
typedef struct
{
    float SetAngle;    //定义设定值
    float ActualAngle; //定义实际值
    float err;         //定义偏差值
    float err_last;    //定义上一个偏差值
    float Kp, Ki, Kd;  //定义比例、积分、微分系数
    float delay_ms;    //定义延时
    float integral;    //定义积分值
} pid_float;

void PID_init(pid_float *pid);
void PID_realize(pid_float *pid);
#endif
